歷史上從來沒有記載過是誰發(fā)明了冰淇淋。它的起源可以追溯到公元前二世紀(jì)，當(dāng)時(shí)的中國(guó)人創(chuàng)造性地把大米和牛奶混合放在盤中，然后放在雪中冷凍。傳說，中國(guó)君主商湯雇傭了九十多名“凌人”，他們的工作就是把面粉、樟腦、水牛奶和冰混合在一起。另據(jù)記載，中國(guó)人還最早發(fā)明了“冰淇淋機(jī)”：在罐中裝滿甜漿，再用冰和鹽包裹在外。
早期也有其它類似冰淇淋的甜點(diǎn)，比如亞歷山大大帝就特別喜歡食用摻入蜂蜜的雪。據(jù)說，羅馬帝國(guó)皇帝尼祿·克勞狄烏斯·凱薩曾經(jīng)派人上山采集冰雪，再用果汁和水果配上味道——有點(diǎn)像是公元一世紀(jì)的刨冰。很明顯，這些早期“冰淇淋”只是富人享用的奢侈品，畢竟不是每個(gè)人都有能力派遣仆人去爬山取雪。
現(xiàn)代冰淇淋最早的雛形是源于馬可·波羅從中國(guó)帶回意大利的一份配方。那份配方說的很像是我們現(xiàn)在說的冰凍果子露。那之后，據(jù)說在1533年凱瑟琳·德·美第奇嫁給亨利二世的時(shí)候把這種甜品帶到法國(guó)。十七世紀(jì)時(shí)，據(jù)說英格蘭國(guó)王查理一世極為喜愛“奶油冰”，甚至花錢要求廚師要保密配方不能對(duì)外公開，因?yàn)樵谒磥磉@是專屬于皇室的享受。然而這兩則故事是在十九世紀(jì)時(shí)才首次出現(xiàn)，距故事發(fā)生年代已相隔多年，所以不好說是真是假。
在歐洲最早面向公眾供應(yīng)冰淇淋的地方是法國(guó)的普羅卡布咖啡館，時(shí)間是十七世紀(jì)末。那時(shí)的冰淇淋是用牛奶、奶油、黃油和雞蛋混合制作的。即便如此，那主要還是上層階級(jí)的享受，并沒有在各階層中流行開。
在美國(guó)，有關(guān)冰淇淋的記載最早見于1744年，當(dāng)時(shí)的一位蘇格蘭移民在造訪馬里蘭州州長(zhǎng)托馬斯·布雷登之后，記錄了他在那里用餐中有可口的草莓冰淇淋。美國(guó)最早的冰淇淋廣告出現(xiàn)在1777年的《紐約公報(bào)》，上面刊登菲利普·蘭茲說自己店中“每日供應(yīng)”冰淇淋。
一直到十九世紀(jì)，冰淇淋還主要是用于特殊場(chǎng)合，因?yàn)闆]有隔熱冰箱難以長(zhǎng)時(shí)間儲(chǔ)存。人們?cè)诙鞆暮腥〕霰鶋K，儲(chǔ)存在地下或者磚壘冰房，用稻草隔熱。那時(shí)候用一種叫做“鍋冷凍”的方法制作冰淇淋，是把一碗奶油放置在一個(gè)放了冰和鹽的桶中。1843年，這種方法被南希·約翰遜發(fā)明的手搖攪乳器替代。用攪乳器制作的冰淇淋比鍋冷凍方法做出來的更柔滑，而且速度也更快。
冰淇淋以前不是大生意，直到1851年雅各布·福塞爾在賓夕法尼亞建立起一間冰淇淋工廠。他的生意非常成功，后來又建起了多間工廠。因?yàn)榇笠?guī)模生產(chǎn)極大地降低了冰淇淋成本，使其變得更加流行，底層民眾也能享用了。
十九世紀(jì)七十年代，德國(guó)人卡爾·馮·林德發(fā)明了工業(yè)制冷，極大推動(dòng)了冰淇淋的發(fā)展。與此同時(shí)其它科技，例如蒸汽動(dòng)力、機(jī)動(dòng)車輛和電力的應(yīng)用使得冰淇淋更便于生產(chǎn)、運(yùn)輸以及貯藏。下次你舉著冰淇淋甜筒的時(shí)候，一定要感謝工業(yè)革命給你帶來的福蔭哦！
與大眾普遍看法不同的是，廣受歡迎的冰淇淋甜筒并不是在1904年萬國(guó)博覽會(huì)上發(fā)明的。例如，在1888年《馬歇爾夫人的菜譜》中就有提到冰淇淋甜筒，那想必冰淇淋裝在錐形筒中的做法在這之前就已存在。只是這種做法到了1904年才流行起來而已。至于具體是誰在萬國(guó)博覽會(huì)上做的甜品促成了普及，這就無人知曉了。
有個(gè)故事是這樣講述的：在圣路易斯萬國(guó)博覽會(huì)上的一個(gè)冰淇淋攤販，用光了裝冰淇淋用的硬紙板杯子。他旁邊的攤位是賣華夫餅的，但由于天氣炎熱沒能賣出多少。于是他把華夫餅賣給前者卷成蛋筒狀，結(jié)果大受歡迎。不過這可能又只是一個(gè)傳說，因?yàn)椴]有記錄具體信息——比如商販的姓名——來驗(yàn)證這個(gè)故事，同時(shí)也有多位參加那屆萬國(guó)博覽會(huì)的冰淇淋攤販宣稱自己第一個(gè)做出的甜筒。無論是哪種情況，就是那屆萬國(guó)博覽會(huì)推廣了甜筒，肯定有某位或者某幾位冰淇淋攤販在背后做出了貢獻(xiàn)，至于是否如同像故事中所講的那樣是意外驚喜，還是他們?cè)缫鸦I備，這都已經(jīng)淹沒在歷史長(zhǎng)河之中了。
二十世紀(jì)三十年代，冰淇淋首次在食品雜貨店中銷售。二戰(zhàn)時(shí)期把冰淇淋作為提升作戰(zhàn)士氣的優(yōu)待，某種程度上也成為了那時(shí)美國(guó)的象征（以至于意大利的墨索里尼為避免引發(fā)聯(lián)想而下令禁止冰淇淋），這又更深遠(yuǎn)得普及了這種甜品。戰(zhàn)爭(zhēng)期間消耗大量冰淇淋，導(dǎo)致1943年美國(guó)最大的冰淇淋制造商居然是美國(guó)軍隊(duì)。
現(xiàn)今，據(jù)估計(jì)每年僅在美國(guó)就會(huì)生產(chǎn)出超過16億加侖的冰淇淋和相關(guān)冷凍乳制品。以此同時(shí)，美國(guó)民眾平均每人每年會(huì)食用多達(dá)4加侖的冰淇淋。